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工業(yè)機(jī)器人控制器維修故障原因及檢查說明

以發(fā)那科川崎機(jī)器人控制器維修故障為例,工業(yè)機(jī)器人控制器維修！

1 無法開機(jī)

檢查及維修控制器部件

檢查1：控制器斷路器開且沒有跳閘維修： 合上斷路器

檢查 2：查看電源板（PSU）上的LED指示燈（GREEN）是否亮。

維修：

如果 LED指示燈沒亮可能是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲毀壞：

1如果200V電源沒有請檢查供電線路

2 如果200V電源已提供給PSU請切斷電源：

A F1保險絲毀壞請參照維修2

B F1保險絲沒有毀壞請更換PSU

維修2：

保險絲毀壞故障原因及應(yīng)對措施

A 查看PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是否接觸良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路請更換VS1定貨號：A50L-2001-0122#G431K

C 二極管DB1短路

D 后備電源模塊H1毀壞

如果B或C有故障請更換相應(yīng)備件

F1定貨號：A60L-0001-0396#8.0A

檢查及維修控制器部件檢查3：查看panel board板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信號接線維修： 如果沒有使用外部開關(guān)機(jī)功能請短接信號EXON1與EXON2，EXOFF1與EXOFF2；如果使用了外部開關(guān)機(jī)功能請查看連接電纜。

檢查 4：

main board板或panel board板上的JRS11的連接電纜是否接觸良好。

檢查 5：

查看上面的1、2、3確定CP1上的200V電源已接好且機(jī)器ON/OFF開關(guān)正常請按以下步驟檢查PSU：

如果PSU上的LED (ALM: red)亮請查看外部+24V是否被接地或接0V。

A F4保險絲毀壞

B 更換PSU

F4保險絲定貨號：

2、利用控制板LED指示燈診斷排除故障

2.1 MAIN BOARD

步驟 維修

1 開機(jī)后所有的LED都亮 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板

2 機(jī)器人系統(tǒng)軟件啟動時 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板

3 機(jī)器人系統(tǒng)啟動時CPU卡 DRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板

4 機(jī)器人系統(tǒng)啟動時DRAM、SRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板*3 更換FROM/SRAM卡

5 機(jī)器人系統(tǒng)啟動時通信IC初始化完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡

6 機(jī)器人系統(tǒng)啟動時基本軟件載入完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡

7 機(jī)器人開機(jī)啟動基本軟件時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡

8 機(jī)器人控制器與TP示教器通信時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡

9 機(jī)器人載入選項(xiàng)軟件時 *1 更換MAIN BOARD板 2 更換process I/O 板

10 初始化DI/DO時 *1 更換FROM/SRAM卡*2 更換MAIN BOARD板

更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機(jī)器中存儲的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。

步驟 維修

11 SRAM準(zhǔn)備完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器

12 軸控制卡初始化完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器

13 校對完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器

14 機(jī)器人伺服系統(tǒng)得電 *1 更換MAIN BOARD板

15 執(zhí)行程序時 *1 更換MAIN BOARD板2 更換process I/O 板

16 執(zhí)行I/O操作時 *1 更換MAIN BOARD板

17 初始化完成 初始化正常結(jié)束

18 機(jī)器人正常 機(jī)器人正常時LED1、LED2會不停閃爍

更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機(jī)器中存儲的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。

7段碼數(shù)字故障描敘及應(yīng)對措施故障：CPU卡上的RAM奇偶校驗(yàn)出錯措施1：更換CPU卡措施2：更換MAIN BOARD板

故障：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗(yàn)出錯措施1：更換FROM/SRAM卡措施2：更換MAIN BOARD板

故障：通信總線出錯措施1：更換MAIN BOARD板

故障：控制器通信時DRAM奇偶校驗(yàn)出錯措施1：更換MAIN BOARD板

故障：控制器與PANEL BOARD板間通信出錯措施1：查看MAIN BOARD與PANEL BOARD間連接電纜，如損壞就更換該通信電纜措施2：更換MAIN BOARD板措施3：更換PANEL BOARD

故障：伺服報警措施1：更換伺服控制卡措施2：更換MAIN BOARD板

故障：系統(tǒng)緊急停止報警措施1：更換伺服控制卡措施2：更換CPU卡措施3：更換MAIN BOARD板

故障：系統(tǒng)出錯措施1：更換伺服控制卡措施2：更換CPU卡措施3：更換MAIN BOARD板

更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機(jī)器中存儲的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。

2.2 PSU LED指示

故障描敘及應(yīng)對措施

故障：ALM LED (red)亮PSU報警措施1：查看PSU上的F4（+24V）保險絲，毀壞則更換措施2：檢查PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其連接的相關(guān)電纜、設(shè)備，如有毀壞則更換措施3：更換PSU

故障：PIL LED (Green)不亮，PSU的200V電源沒有措施1：檢查PSU上的F1保險絲，毀壞則更換措施2：更換PSU

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

LED 故障及應(yīng)對措施

RDY

故障：該LED（GREEN）不亮即PANEL BOARD板與MAIN BOARD板間通信中斷

措施1：檢查MAIN BOARD板與PANEL BOARD板間的通信電纜，毀壞則更換

措施2：更換MAIN BOARD板

措施3：更換PANEL BOARD板

PON 故障：該LED不亮即PANEL BOARD板上+24V電壓轉(zhuǎn)+5V電壓失敗措施1：檢查CRM63接頭，+24V輸入電源措施2：更換PANEL BOARD

2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

LED 故障及應(yīng)對措施

Process I/O CA/CB/DA 故障：MAIN BOARD與PROCESS I/O板間通信錯誤措施1：更換I/O板措施2：更換MAIN BOARD措施3：更換I/O通信電纜

Process I/O CA/CB/DA 故障：I/O板保險絲毀壞措施1：更換保險絲措施2：檢查外設(shè)電纜措施3：更換I/O板

2.5 伺服放大器上LED指示

LED 顏色 說明

P5V Green 亮：伺服放大器+5V電源正常滅：1；檢查機(jī)器人RP1連接電纜 2；更換伺服放大器

P3.3V Green 亮：伺服放大器+3.3V電源正常滅：更換伺服放大器

SVEMG Red 亮：機(jī)器人有緊急停止信號輸入（沒有緊急停止信號輸入則更換）滅：機(jī)器人正常（有緊急停止信號則更換伺服放大器）

ALM Red 亮：伺服放大器故障報警

RDY Green 亮：伺服放大器準(zhǔn)備完成可以驅(qū)動馬達(dá)滅：馬達(dá)可以運(yùn)轉(zhuǎn)則更換伺服放大器

OPEN Green 亮：伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常滅：1；檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接 2；更換伺服控制卡 3；更換伺服放大器

WD Red 亮：1；更換伺服放大器 2；更換伺服控制卡 3；更換CPU卡 4；更換MAIN BOARD