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F8201故障含義：基礎初始化安全指令錯誤，在驅動裝置引導階段會在安全系統的兩條通道上進行基礎初始化。通道 2 上的初始化過程由內部指令控制。

原因：

通道 2 上的基礎初始化出錯或內部指令超時中斷

通道 1 和通道 2 上存在固件不兼容的情況，因此通道2 上的固件不會被激活（也可從 P-0-3200，SI 固件識別參數中無內容看出）

通道 2 報告校驗和錯誤，并因此不能啟動（也可從P-0-3200，SI 固件識別參數中無內容看出）

安全存儲器中的故障（例如固件升級時的版本錯誤）

參數設置故障，也就是說通道 2 上的輸入端雙重分配（例如運行方式開關進行過兩次參數設置）

硬件故障

解決方法：

執行加載 SI 默認程序指令(S-0-0262，C07_x 加載默認程序指令 和 P-0-4090，C07 加載默認程序索引 = 165)，重置安全系統的可選模塊（切斷控制電壓并重新接通）。

備注：如果 P-0-3207，SI 密碼等級 不為 1，那么可能要重復該過程

重新加載固件、初始化并注意在加載過程中可能出現的故障報告，從而在通道 1 和通道 2 上生成兼容的固件

重新加載固件、注意初始化和加載過程中可能出現的故障報告

執行“加載 SI 默認程序指令"(S-0-0262，C07_x 加載默認程序指令 和 P-0-4090，C07 加載默認程序索引= 165)，重置安全系統的可選模塊切斷控制電壓并重新接通）

在 P-0-3211，SI-EA-控制命令，通道 2下檢查輸入端的分配

更換硬件

Rexroth力士樂伺服驅動器維修各類故障:F8102、F8078、F4001、F8022、C0210、C0220、C0271、C0201、F2816、F2018、F2019、F2022、F2820、F2100、F2074、E8260、F2026、F2077、F2048、F2008、F8070、F8069、F8060、F8838、C0270、C0285、E2074、F2076等等。